Voigt, du SPD, a critiqué la politique d'immigration de Höcke, de l'AfD, la qualifiant de "dangereuse et irresponsable".
Höcke a riposté en accusant Voigt de vouloir "ouvrir les frontières à tous et à chacun" et de "mettre en danger la sécurité de l'Allemagne".
Voigt a appelé à des mesures urgentes pour réduire les émissions de gaz à effet de serre, tandis que Höcke a affirmé que la science sur le changement climatique était "incertaine".
Voigt a promis de créer des emplois et d'augmenter les salaires, tandis que Höcke a promis de réduire les impôts et de diminuer la réglementation gouvernementale.
Höcke a accusé Voigt d'être un "menteur".
Voigt a répondu en qualifiant Höcke de "nationaliste" et de "raciste".
Malgré la tension, le débat a permis aux téléspectateurs de mieux connaître les positions des deux candidats sur les principales questions de la campagne.
Il reste à voir quel candidat saura convaincre les électeurs lors des élections du 27 octobre.